"Itaguara" é uma palavra de origem tupi-guarani. Significa "pedra do lobo", através da junção de itá ("pedra") e Guará ("lobo"). Segundo estudiosos, também pode significar "pedra lascada".

Os primeiros habitantes da região de Itaguara foram os índios cataguases, que eram os donos da terra até meados do século XVII. Com o fim das brigas entre as famílias Pires e Camargos, os paulistas voltaram suas atenções para as incursões sertanejas, sendo que a década de 1660 a 1670 foi a mais promissora para o movimento que ficou conhecido como Bandeirismo.

Em 27 de setembro de 1664, chegou, a São Paulo, uma carta de Domm Afonso Vi que incitava os paulistas a descobrirem novas terras, como cita Alfredo Elis Júnior na obra O Bandeirismo Paulista e o Recuo do Meridiano. Lourenço Castanho Taques, juiz de órfãos em São Paulo, destacou-se por realizar a mais importante entrada pelos sertões de Minas Gerais, quando, em 1669, promoveu o abate dos ferozes cataguases, que já não existiam nas áreas litorâneas, deixando o caminho livre para a descoberta do ouro e outras preciosidades em Minas Gerais. Consta, em documentos lavrados na Vara de Orfãos, que Lourenço Castanho Taques, o Velho, esteve ausente de São Paulo entre 15 de maio de 1668 a 20 de julho de 1670, deixando a Vara de Orfãos para seu filho de mesmo nome, Lourenço Castanho Taques, o Moço. O livro Nobiliarchia exalta fatos da incursão de Fernão Dias pelos sertões de Minas Gerais, quatro anos antes de Lourenço Castanho Taques, o Velho, porém, quando Fernão Dias saiu de São Paulo, Lourenço Castanho Taques, o Velho, já havia falecido há quatro anos.

Estas confusões podem ser explicadas pelo fato de os nomes serem semelhantes e a maioria de pesquisadores copiaram as informações de Pedro Taques, que era neto de Lourenço Castanho Taques, o Moço, que saiu também em expedição em 1676, levando o seu irmão José de Lara. Ambos preferiram fixar suas entradas pelo Vale do Parnaíba.

Na passagem de Lourenço Castanho Taques, o Velho, por Minas Gerais, foi iniciado o massacre contra as tribos indígenas que habitavam a região. Segundo o historiador Diogo de Vasconcelos, na região de Itaguara aconteceu o massacre contra os índios cataguases, surgindo aí um dos primeiros arraiais de Minas Gerais, o Arraial de Conquista, que ficava às margens do Ribeirão Conquista, que era conhecido até 1755 como Ribeirão São Felipe.

O nome Conquista, dado ao arraial, não foi devido ao massacre dos índios cataguases, mas pelo fato de as terras da região terem sido conseguidas através de difícil ação judicial por Manoel Texeira Sobreira, que foi um dos primeiros povoadores da região. A povoação de Itaguara e adjacências aconteceu graças à pecuária que se desenvolveu às margens do Rio Pará, pois a região aurífera encontrava-se em declínio. Os donos de lavras necessitavam de outras atividades em que pudessem empregar a mão de obra escrava.

Em 1703, quatro irmãos vindos de Guimarães, em Portugal, chegaram com o objetivo de colonizar a região: o guarda-mor João da Costa Guimarães, o tenente Antônio da Costa Pereira, José da Costa Ribeiro e o padre Domingos da Costa Ribeiro, que, de posse de Carta Régia, vieram residir em terras que ainda não tinham donos, por isso consideradas devolutas. Os irmãos foram responsáveis pela colonização dos municípios de Itaguara, Carmópolis de Minas e Cláudio. A iniciativa de construir a primeira capela do arraial da Conquista foi de José Rodrigues Marins, que conseguiu a provisão em 12 de janeiro de 1796.

No mesmo ano, Leandro Gomes Rodrigues e sua esposa, dona Catarina Josefa do Santíssimo Sacramento, conseguiram a real permissão para construir a primeira capela no arraial de Conquista, fazendo a doação de 400 700 réis, conforme escritura lavrada em 20 de março de 1813. O guarda-mor João da Costa Guimarães também auxiliou na construção da capela, que foi afiliada à Matriz de Congonhas do Campo e que teve, como capelão, seu filho de mesmo nome, que se formou padre em Mariana em 1824. Em 1832, a pedido de Leandro Gomes Rodrigues, a cúria de Mariana anexou a Capela de Nossa Senhora das Dores à Paróquia de Bonfim, do Arraial de Nossa Senhora das Dores de Conquista. Em 1855, a Capela de Nossa Senhora das Dores foi anexada à Paróquia de Nossa Senhora das Necessidades do Rio do Peixe, atual Piracema. A Paróquia de Nossa Senhora das Dores foi criada em 14 de setembro de 1870, pela Lei 1 667 no artigo dois, porém, em 1872, está lei foi suprimida.

A Lei 2 411, de 5 de novembro de 1877, determinou : "- fica em seu inteiro vigor o artigo 2º da Lei 1 667 de 16 de setembro de 1870, que cria a freguesia da Conquista no município de Bonfim". No dia 3 de maio de 1878, o bispo de Mariana, dom Antônio Correia de Sá Benevides, colocou a paróquia sobre a proteção de Nossa Senhora das Dores, que teve, como seu primeiro vigário, padre Manoel Francisco de Paula Xavier, natural do Povoado de Nossa Senhora da Conceição de Pará dos Vilelas, nomeado por dom Antônio Ferreira Viçoso.

O Distrito de Nossa Senhora das Dores de Conquista, que pertencia ao município de Itaúna, passou a chamar–se Itaguara em 7 de setembro de 1923, por uma sugestão do prefeito itaunense, Dário Gonçalves de Sousa, que, seguindo uma corrente indianista que surgiu após a Semana de Arte Moderna de 1922, que sugeria a mudança de nomes portugueses ou de origem religiosa para nomes de origem indígena, e assim ganhando sonoridade e vocabulário brasileiro, na maioria dos casos com origem no tupi-guarani.

Em 31 de dezembro de 1943, Itaguara emancipou-se politicamente e juridicamente do município de Itaúna, ao qual pertencia desde 1901. Foi formada uma comissão que tinha como objetivo promover a emancipação política de Itaguara, assim constituída:

  • Presidente de honra: padre Geraldo Rodrigues Costa
  • Vice-presidente: coronel Francisco de Moraes Resende
  • 1º Secretário: Wandy de Moraes Silva
  • 2º Secretário: Mário de Oliveira Lima
  • 1º Tesoureiro: Antônio Ferreira Moraes
  • 2º Tesoureiro: Pedro Dias da Silva

Nelly de Moraes Silva, irmão de Wandy Silva que residia em Belo Horizonte, foi o porta-voz junto às autoridades competentes na capital para que o processo de emancipação fosse satisfatório. Um álbum de fotos de fazendas, casas e da urbanização do Distrito de Itaguara foi montado para demonstrar que merecia sua emancipação. O principal motivo que levou a reivindicar a Emancipação de Itaguara era a dependência da sede municipal, Itaúna.

Benedito Valadares, que era o governador de Minas Gerais, ficou satisfeito em observar o progresso do local que conheceu no passado quando era advogado e foi defender uma causa no Distrito. A Emancipação Política de Itaguara foi concedida e a sede política e judicial passou a ser Bonfim.

Em 1 de janeiro de 1944, Itaguara comemorou sua ascendência a Município, tendo como primeiro prefeito o farmacêutico João da Costa Guimarães. A primeira escola pública do Arraial de Conquista foi destinada somente aos homens e surgiu em 1850, apenas 1877 nasceria uma escola para as mulheres. O professor Almeida e Benigna, sua esposa, em 1910, eram responsáveis pela entidade educacional pública. Em 20 de janeiro de 1930, o Grupo Escolar Coronel Frazão foi criado, sendo que recebeu este nome em homenagem ao seu maior benemérito, Joaquim Vilela Frazão. Em 2004, a Escola Estadual Coronel Frazão ficou entre as dez melhores instituições de ensino público do Brasil.

O Governador de Minas Gerais, Magalhães Pinto, em 1963 doou prédios pré- fabricados com o intuito de aumentar as vagas escolares às crianças e Itaguara ganhou um desses prédios. Em 15 de fevereiro de 1965, foi inaugurada a Escola Combinada Padre Gregório, hoje a Escola Estadual Padre Gregório. O Ginásio Monsenhor João Rodrigues, atual Escola Estadual Alvim Rodrigues do Prado, teve sua fundação na década de 1940. O segundo grau foi instalado em 1972.

No segundo semestre de 2002, Itaguara iniciou a parceria com a Universidade de Três Corações, promovendo o ensino superior na cidade. Itaguara hospedou um ilustre morador na década de 1930, Guimarães Rosa, médico recém-formado, que veio clinicar em Itaguara e que proferiu as seguintes palavras: "Mas, meu Deus como isto é bonito! Que lugar bonito pra gente deitar no chão e se acabar!..."

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